在军中筹备赴任事宜。

     然刘备却做出了令满朝震惊的决定：擢升魏延为镇远将军、汉中太守。

     消息传来，军营中议论纷纷，魏延却在刘备召见时，以一句“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之！”镇住了所有质疑。

     史载此言一出，“先主称善，众咸壮其言”，而背后的深意，却是刘备对魏延多年蛰伏的认可——此人非止匹夫之勇，更有统御全局的谋略。

     走马上任的魏延，面对的是一个烂摊子：汉中历经战火，人口锐减，城防残破，且北临曹魏重镇长安，东接孙权觊觎的荆州，战略压力极大。

     他并未急于出兵炫耀武力，而是先推行“实边政策”：招徕流民屯田，修复褒斜道、陈仓道等交通要道，在汉水两岸开垦军屯，数年之间，汉中“仓廪渐实，民安其业”。

    军事上，他首创“错守诸围”之法——放弃死守城池的传统战术，在汉中盆地周边的秦岭诸隘口（如陈仓道的散关、祁山道的武都）分设营寨，以少量精兵扼守险要，主力屯驻汉中腹地，形成“敌来则诸围响应，敌退则追而击之”的机动防御体系。

     黄初三年（222年），曹丕趁刘备夷陵兵败，命曹真、张合率大军攻汉中。

     魏延按既定方略，令陈仓道口守将郝昭以千余人拒守，自己亲率精锐绕后，在陈仓谷设伏。

     曹军久攻不克，又遭伏兵突袭，辎重尽失，只得狼狈退军。

     此役后，魏延“善用险”的名声传至曹魏，曹丕至死未敢再大规模进攻汉中。

     在镇十年，他既治军严明，又与民休息，史载其“晨则巡营教射，暮则亲至田间，问民疾苦”，汉中百姓“虽闻魏武之名，不如闻镇北将军之威”——镇北将军，乃魏延在汉中时的民间敬称。

     章武三年（223年），刘备病逝于白帝城，临终托孤诸葛亮。

     魏延作为地方重镇的守将，被召回成都，拜为都亭侯——此爵虽低于关羽、张飞的县侯，却已是对其十年镇边之功的肯定。

     诸葛亮开府治事，素闻魏延“勇略兼备”，遂将其调入中枢，任丞相司马，兼凉州刺史——后者虽为虚衔，却暗含诸葛亮“北定凉州，断曹魏右臂”的战略意图。

     建兴五年（227年），诸葛亮上《出师表》，进驻汉中，筹备第一次北伐。

     军事会议上，魏延提出了震惊全军的“子午谷奇谋”：“闻夏侯楙少，主婿也，怯而无谋。

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